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一种基于单线激光雷达的平衡车室内定位与导航巡回系统，包括服务器、上位机、传感器、运动控制器与运动执行器构成；首先，操作人员在服务器中输入目标点坐标；服务器将目标点坐标发送给上位机，上位机利用传感器信息完成平衡车自身定位与路径规划，上位机再将由路径规划出的期望角速度与期望线速度发送给运动控制器；运动控制器接收上位机发送的信息，并同时采集传感器信息，利用这些信息结合自抗扰控制的方法计算出运动执行器所需要的PWM波占空比，然后把PWM波发送给运动执行器；运动执行器接收到PWM波后，完成平衡车自平衡的同时驱动平衡车向目标点行驶；最终操作人员能在服务器看到地图与平衡车的实时位置、状态信息。

本发明公开了一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法。系统包括转镜式激光跟踪仪和双目视觉模块，双目视觉模块中两个相机对称安装在激光束两侧，相机视轴与激光光轴一同经跟踪仪转镜反射到工作区域；方法包括：预先构建相机视轴与激光光轴重合的虚拟成像平面模型；发生断光后，调制视觉系统红外照明光源，获取并处理调制波峰波谷的帧差图像，获得目标靶镜当前位置和预测断光恢复旋转角度，并对其进行误差补偿；根据补偿后断光恢复旋转角度驱动对应电机旋转，使激光束重新对准目标靶镜。本发明降低了转镜式激光跟踪仪视觉系统同轴安装难度，提高了大范围复杂环境下的目标靶镜识别率和断光恢复伺服角度准确性。

本发明公开了一种应用于目标跟踪的雷达和红外传感器部署方法，属于目标跟踪技术领域，包括以下步骤：对传感器部署进行建模，所述传感器包括雷达和红外传感器；构建并引入评分系统，将传感器部署量化为一个高维多峰值的优化问题；基于传统粒子群算法改进得到降维粒子群算法，对优化问题进行降维和迭代处理，求解全局最优解；根据全局最优解部署传感器。本发明解决了现有传感器部署方法存在不适用于目标跟踪的任务需求，部署模型无法实现多个异类传感器部署，以及对传感器进行优化部署的时候，容易陷入局部最优解的问题。