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本申请实施例提供一种激光雷达点云数据增强方法、装置、设备、介质及产品。在该方法中，通过根据待补充激光雷达点云数据的采集位置，生成筛选区域后，结合多个待筛选激光雷达点云数据的采集位置的高度值，对多个待筛选激光雷达点云数据进行筛选，得到第一点云数据，再与待补充激光雷达点云数据进行融合，得到目标点云数据。本方案通过筛选后的第一点云数据与待补充激光雷达点云数据进行融合，增加了激光雷达点云数据中点的数量，并且由于第一点云数据的采集位置与待补充激光雷达点云数据的采集位置较近，并且处于同一高度范围，第一点云数据与待补充激光雷达点云数据有对相同地图元素的扫描得到的点云，可提高后续目标检测的准确性。

本发明公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测方法，包括：获取FMCW激光雷达采集的当前帧的点云信息和径向速度信息；对当前帧的点云信息进行阈值分割，获取到当前帧中的运动目标的点云信息和非运动目标的点云信息；对当前帧的运动目标的点云信息进行聚类，得到当前帧中的每一个运动目标的分割信息；根据区域生成算法，在非运动目标的点云信息和运动目标的分割信息中，将属于同一目标对象的点进行关联，并构建该目标对象；根据最近邻搜索方法，将当前帧中的每一个运动目标和前一帧中的对应的每一个运动目标进行关联和跟踪。相应的，本发明还公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测系统。该发明实现了对运动目标高精度地检测和跟踪。