发明专利已授权

一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统

📄 申请号：CN202011386636.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-12-01

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_08

IPC 分类号

B25J9_08 , B25J9_16 , B25J15_08 , B25J18_00 , B25J19_02 , G06N3_04 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机械臂控制抓取技术

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流

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摘要

一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统，包括PC，彩色深度相机，机械臂，智能夹持器；软件端包括CoppliaSim仿真平台；彩色深度相机通过USB与计算机相连接，机械臂通过局域网与PC连接；彩色深度相机获取彩色RGB图和深度图；计算机执行机械臂控制程序；机械臂执行动作；智能夹持器抓取或推物块。CoppliaSim仿真平台包括仿真模块、标定模块、图像预处理模块、特征提取模块、决策网络模块、动作策略模块、机器人I/O模块、机器人模块。本发明利用仿真和实际相结合，减少因训练而造成的机器人损坏，并加快抓取速度；利用深度强化学习的DQN，依据当前物体环境实时动态规划动作语义，实现推和抓的结合，同时规划出最适合抓取的方向，大大增加了机械臂抓取复杂环境的成功率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220419

✅ 授权

20210423

?? 实质审查的生效：

20210406

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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