发明专利已授权

一种共旋转中心的腕关节并联机构

📄 申请号：CN202011469423.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-12-14

公开号

CN112605977B

公开日

2023-12-12

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J17_00 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人关节关节机构

应用场景

工业机器人, 医疗机器人, 精密装配, 自动化设备

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摘要

本发明公开了一种共旋转中心的腕关节并联机构，包括静平台、驱动杆、中间杆、动平台以及驱动装置，其中驱动杆、中间杆以及动平台之间的空间独立，相互不产生干涉，三者的轴线汇交于一点，具有完整的球面工作空间，所述驱动装置固定安装在静平台上，所述中间杆滑连在动平台相连而置，其中，在每一条支链中，所述静平台与驱动杆之间具有一个转动副，所述驱动杆与中间杆之间具有一个转动副，所述中间杆与动平台之间具有一个移动副，采用本发明的共旋转中心的腕关节并联机构，能够实现转动轴线相交于一点的三转动的自由度运动，且结构简单对称、刚度和精度较高、易于控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

数据-机理耦合的无传感器离心泵性能参数预测方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：14 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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