本发明公开了一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，包括静平台总成、动平台总成和三条支链总成，三条支链总成分别为第一支链总成、第二支链总成和第三支链总成，所述静平台总成和动平台总成通过三条支链总成连接；本发明的动平台总成在空间上具有两个转动自由度，其中一个自由度运动为解耦运动，无需两个驱动单元共同控制，整体机构结构紧凑、刚度大、各向同性好、控制容易，可应用于机器人关节结构、并联加工机床等领域，具有良好的市场前景；第三支链总成为恰约束支链，决定了总平台总成整体的运动自由度，为空间两个转动自由度，相当于传统虎克铰中的十字架，并且该链于基座中间件相连，增大了机构的承载能力。
📄 2020112742968
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2020-11-15
一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台，包括与外部基础平台连接的静平台、承载被隔振设备的动平台、支链、准零刚度机构；动平台底板12从形心为圆心每120度的径向都连接一个支链，支链架设在静平台的支撑架底板7上；在所述的径向位置动平台底板12支撑有竖直弹簧6，竖直弹簧6的底部支撑在静平台底板1上；动平台底板12通过转轴安装座19连接支链；所述支链包括第一转轴18、第二转轴18a和两个连杆11所组成的平行四边形机构，保证动平台在空间内运动时始终保持水平状态；水平弹簧10和竖直弹簧6构成所述的准零刚度机构。本发明结构简单紧凑，具有灵活的运动特性，满足空间三平移自由度隔振要求。
📄 2019111549443
📂 F16F15_04
👤 浙江工业大学
📅 2019-11-22
本发明公开了一种用于鸟类姿态固定的并联机构，涉及动作固定的机械设计领域，包括主框架、凸台及若干个固定件，主框架内底部中心处设有用于固定鸟类的凸台，主框架上设有用于固定鸟类翅膀的固定件，采用本发明的技术方案，设计的并联机构用于鸟类飞行姿态固定和研究，相对于大型姿态固定装置而言，更加小巧轻便，固定姿态准确；且全装置不使用金属，能用于CT、磁共振扫描等领域，使用特殊材质，装置硬度高。
📄 2021107086766
📂 A61D3_00
👤 浙江工业大学
📅 2021-06-25
本发明公开了一种共旋转中心的腕关节并联机构，包括静平台、驱动杆、中间杆、动平台以及驱动装置，其中驱动杆、中间杆以及动平台之间的空间独立，相互不产生干涉，三者的轴线汇交于一点，具有完整的球面工作空间，所述驱动装置固定安装在静平台上，所述中间杆滑连在动平台相连而置，其中，在每一条支链中，所述静平台与驱动杆之间具有一个转动副，所述驱动杆与中间杆之间具有一个转动副，所述中间杆与动平台之间具有一个移动副，采用本发明的共旋转中心的腕关节并联机构，能够实现转动轴线相交于一点的三转动的自由度运动，且结构简单对称、刚度和精度较高、易于控制。
📄 202011469423X
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2020-12-14
本发明涉及一种大转角两转动一移动并联机构。目的是提供的并联机构应具有转动角度大、结构简单、刚度高、承载能力大、动力学性能好等优点。技术方案是：一种大转角两转动一移动并联机构，包括机架、动平台以及一个第一分支和两个第二分支；其特征在于：第一分支包括机架转动副、第一移动副滑块、第一移动副导杆以及第一虎克铰；第二分支包括第二移动副导轨、第二移动副滑块、第二虎克铰、连杆以及动平台转动副；所述两个第二分支中，第二虎克铰的第一转动副轴线重合且平行于第一分支中的机架转动副轴线；两个第二分支中，动平台转动副轴线平行于第一分支中第一虎克铰的第二转动轴线。
📄 201610934656X
📂 B25J9_00
👤 浙江理工大学
📅 2016-10-25
本发明涉及一种并联机器人技术领域。目的是提出一种具有三移动和一转动的四自由度并联机器人机构，该机器人机构可以实现平面内三个移动自由度和垂直于该平面的转动自由度，并且结构简洁、控制灵活、刚度高。技术方案是：一种具有三移动和一转动的四自度并联机器人机构，其特征在于：该并联机器人机构包括机架、动平台以及连接于机架和动平台之间的两条复合链；每条复合链包括安装在机架上的第一移动副、一端通过第四转动副连接动平台的第三连杆以及并联连接在第一移动副与第三连杆另一端之间的第一分支和第二分支；所述第一分支包括依次连接在第一移动副与第三连杆另一端之间的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆以及第三转动副。
📄 202111157658X
📂 B25J9_00
👤 浙江理工大学
📅 2021-09-30
本发明公开了一种低剖面重载2R1T并联平台，属于并联机器人技术领域。其包括静平台、动平台、连接静平台与动平台的三条驱动支链和三条约束支链；三条驱动支链的下端通过虎克铰连接在静平台的三个连接点上，三个连接点构成等边三角形；在初始状态下，三条驱动支链的轴线相互平行，并分别垂直于静平台和动平台；三条约束支链分布在空间内，并相互垂直，分别与笛卡尔坐标系的三个坐标轴相互平行。本发明三条驱动支链构型均为UPS结构，三条约束支链构型分别为SS、变异PUU、SS结构。本发明为并联机构，承载能力大，具有低剖面、重心低、不易倾倒及结构稳定的优点，而且本机构可通过建立运动学方程求得解析解。
📄 2023108766840
📂 B25J9_00
👤 江苏理工学院
📅 2023-07-18
本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一种具有四类自由度运动模式的并联机构，该并联机构具有四类自由度运动模式可切换、结构简单等优点。技术方案是一种具有四类自由度运动模式的并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台、定位在机架和动平台之间的结构相同的三个分支；每个分支包括依次连接在机架与动平台之间的闭环子链、第一连杆、虎克铰、第三连杆、第五转动副、第四连杆以及第六转动副；所述闭环子链依次包括首尾相连构成闭环的第一转动副、第一移动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、与第二连杆、第四转动副以及机架；所述虎克铰的第一转动副连接所述的第一连杆且平行于第一连杆的两个铰接轴的连线。
📄 2023109735093
📂 B25J9_00
👤 浙江理工大学
📅 2023-08-03
本发明涉及一种机器人。目的是提供一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构。该并联机构应具有结构对称、装配简单、受力性能好的特点。技术方案是一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，包括机架、动平台、第一转动副、第二转动副、第一中间平台、第二中间平台以及结构相同的四个串联分支；其中，两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述第一中间平台通过第一转动副连接动平台，所述第二中间平台通过第二转动副连接动平台；所述第一转动副轴线与所述第二转动副轴线为异面直线。
📄 2022112937594
📂 B25J9_00
👤 浙江理工大学
📅 2022-10-21
本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，该并联机构具有制造成本低、装配简单、动力学性能好的特点。技术方案是一种具有对称结构的非过约束三移动一转动并联机构，包括机架、末端平台、第一中间平台、第二中间平台、第一转动副、第二转动副以及四个串联分支；两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述末端平台通过第一转动副与第一中间平台连接，且通过第二转动副与第二中间平台连接；第一转动副轴线与第二转动副轴线为两条异面交错直线。
📄 2022112932497
📂 B25J9_00
👤 浙江理工大学
📅 2022-10-21
本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，该并联机构应具有转动角度大、内部奇异易规避的特点。技术方案是：一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间且结构相同的三个混联分支；所述混联分支包括依序连接在机架和动平台之间的第一移动副、组合运动副、球铰、连杆以及第二转动副；所述组合运动副包括依序首尾连接的复合转动副、第二移动副、第一转动副以及第三移动副；其中，第二移动副以及第三移动副的一端均通过复合转动副与第一移动副连接，第三移动副的另一端与所述球铰连接。
📄 2022104915894
📂 B25J9_00
👤 浙江理工大学
📅 2022-04-29
本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种三分支6+3自由度运动冗余并联机构，该机构应具有定向工作空间大、精度高、动力学性能好、可避开Ⅱ类奇异点等优点。技术方案是：一种三分支6+3自由度的运动冗余并联机构，包括定平台、动平台以及并联连接在定平台与动平台之间的三条支链；其特征在于：所述三条支链的结构相同，每条支链包括依次连接在定平台与动平台之间的移动副的导轨、移动副的滑块、平面四杆机构、球铰、冗余连杆以及第六转动副。
📄 2022104652954
📂 B25J9_00
👤 浙江理工大学
📅 2022-04-29
柿子坊 · 知识产权运营
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