发明专利已授权

自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法

📄 申请号：CN201910146792.6 📄 发布日：2026/07/15

著录项目信息

申请日

2019-02-27

公开号

CN109808690A

公开日

2019-05-28

申请人

禾多科技(北京)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_14

IPC 分类号

B60W30_14

技术画像

所属领域

自动驾驶控制自动驾驶控制运动规划车辆纵向控制

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 自动泊车, 定点停车, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，包括以下步骤：S1、根据车辆初始位置到目标位置间的距离和预存的最大减速度Dmax确定车辆的行驶速度的上限值Vs；S2、车辆由起步速度V0平滑下降至预存的最大行驶速度Ve；S3、车辆控制系统判断车辆由当前位置到目标位置的行驶区间内是否存在拥堵；否，则按照Ve行驶到达Ve＝Vs的位置后按照Vs行驶至目标位置；是，则转入下一步；S4、在行驶速度下降至Ve的位置点按照第一加速度a1减速行驶至拥堵点，并在通过拥堵点后按照最大加速度Amax加速至Ve行驶，然后重复步骤S3。其通过对车辆速度的精确控制，不仅能够在自动驾驶时保证平稳的升降速，保证乘客舒适的体感，同时能够提高运行效率，节约乘客的出行时间。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种黑糯米粉的制备方法及黑糯米粉

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：47 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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