发明专利已授权

一种压电驱动的细胞微注射器的力-位置切换控制器的设计方法、装置及其注射方法

Name: 一种压电驱动的细胞微注射器的力-位置切换控制器的设计方法、装置及其注射方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2025119620377
Availability: InStock

📄 申请号：CN202511962037.7 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2025-12-24

公开号

CN121386576B

公开日

2026-03-27

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_042

IPC 分类号

G05B19_042

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

细胞显微注射, 生物医药, 医疗器械, 辅助生殖, 生命科学研究

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摘要

本发明公开了一种压电驱动的细胞微注射器的力‑位置切换控制器的设计方法、装置及其注射方法，包括以下步骤，S1：基于细胞的变形和粘弹性，采用质量‑弹簧‑阻尼器系统建立用于描述微注射器与细胞形成的系统的动力学模型；S2：基于动力学模型，设计自适应积分终端滑模阻抗力控制器；S3：基于前馈补偿器和反馈控制律设计复合PID位置控制器；S4：设计切换函数；S5：结合自适应积分终端滑模阻抗力控制器、PID位置控制器和切换函数，计算得到最终的力‑位置切换控制器的切换控制规律。本发明的力‑位置切换控制器在每种控制模式下都能提供精确的力和位置跟踪性能，并且不同模式多次切换时仍具有较小的抖振和细胞损伤度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN121386576B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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