发明专利已授权

基于强化学习的四旋翼无人机有限时间滑模姿态控制方法

📄 申请号：CN202511861039.7 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2025-12-11

公开号

CN121300437A

公开日

2026-01-09

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_49

IPC 分类号

G05D1_49 , G05B13_04 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机飞行控制, 航空航天, 智能控制, 工业自动化

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摘要

本发明公开了基于强化学习的四旋翼无人机有限时间滑模姿态控制方法，包括：建立考虑外界扰动及模型不确定性的四旋翼无人机姿态动力学模型，并改写为标准状态方程形式；设计基于非奇异积分终端滑模方法的控制器标称项，设计含时变矩阵的到达控制律项，到达控制律项和标称项之和为姿态控制器；基于强化学习原理，构造扩展的马尔科夫决策过程，设计相应的状态集合、动作集合、动作实现映射、奖励函数等，时变矩阵通过强化学习训练得到并在线整定。本发明方法有效地提高了系统动态性能及稳态性能，同时在湍流扰动下具有较强的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种测风雷达姿态角度失偏估计和订正方法

当前第 / 件

一种一体化智能调控复合相变-薄膜蒸发的芯片散热系统

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_49)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：16 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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