发明专利已授权

一种考虑三角形结构下遥操作系统的有限时间控制方法

📄 申请号：CN201810993821.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-08-29

公开号

CN108983734A

公开日

2018-12-11

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_418

IPC 分类号

G05B19_418

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统遥操作技术有限时间控制控制方法

应用场景

远程手术, 危险环境作业, 空间操作, 工业自动化, 机器人遥操作

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摘要

本发明公开了一种考虑三角形结构下遥操作系统的有限时间控制方法，建立n维三角形结构下遥操作系统模型，并在网络通信时变时延下定义主机器人I和主机器人II以及从机器人之间的位置同步误差变量；基于定义的主、从机器人位置同步误差变量，设计不依赖于时变时延精确信息的辅助中间变量；基于所设计的辅助中间变量设计非光滑有限时间控制方法；利用反步递归、动态面控制以及李雅普诺夫方法，建立系统收敛时间与控制参数之间的精确关系。本发明在考虑三角形结构时引入了时变的权值变量，大大提高操作者I、操作者II以及从机器人之间的灵活度；非光滑有限时间控制方法的设计，在提高系统收敛速度的同时能够提供更好的同步精度。降低系统的保守性，扩大系统的实际应用范围。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于改进的EXP3算法水下自适应OFDM通信方法

当前第 / 件

一种基于FasterR-CNN的多层金属点阵结构材料内部缺陷检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B19_418)

G05B19_00 G05B19_02 G05B19_04 G05B19_042 G05B19_048 G05B19_05 G05B19_06 G05B19_07 G05B19_18 G05B19_19 G05B19_37 G05B19_401 G05B19_402 G05B19_404 G05B19_406 G05B19_4062 G05B19_4065 G05B19_4069 G05B19_408 G05B19_4093 G05B19_4097 G05B19_4099 G05B19_41 G05B19_4103 G05B19_414 G05B19_4155 G05B19_416 G05B19_418 覆盖28个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：74 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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