发明专利已授权

基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法

Name: 基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2022103857425
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210385742.5 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-04-13

公开号

CN114964221A

公开日

2022-08-30

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_18 , G01C21_20 , G01S5_00 , G01S5_02 , G01S19_04 , G01S19_08 , G01S19_42 , G01S19_49 , H04W64_00 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

室内导航, 室外导航, 无人机定位, 机器人定位, 智慧城市

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摘要

本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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