发明专利已授权

基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法

📄 申请号：CN202210385742.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-04-13

公开号

CN114964221A

公开日

2022-08-30

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_18 , G01C21_20 , G01S5_00 , G01S5_02 , G01S19_04 , G01S19_08 , G01S19_42 , G01S19_49 , H04W64_00 ,

技术画像

所属领域

多源融合定位多源融合定位室内外定位无线通信定位

应用场景

室内导航, 室外导航, 无人机定位, 机器人定位, 智慧城市

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于自适应有限时间复合观测器的分数阶滑模控制方法

当前第 / 件

一种基于信息融合的上肢康复机器人控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_16)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：110 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)