发明专利已授权

一种基于信息融合的上肢康复机器人控制方法

Name: 一种基于信息融合的上肢康复机器人控制方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2022111051088
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211105108.8 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-09-09

公开号

CN115463003B

公开日

2024-09-20

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02 , G06F18_2415 , G06N3_047 , G06N3_08 , G06N7_02 , G16H20_30 , G06N3_0499 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

康复训练, 医疗康复, 上肢运动康复, 康复医疗设备, 智能医疗

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摘要

本发明涉及一种基于信息融合的上肢康复机器人控制方法，属于康复机器人技术领域，包括根据机器人末端的位置、速度和患者对机器人末端施加的力来预测患者的运动意图；根据机器人末端位置及与外部环境碰撞的力来估计环境特征；根据患者施加在机器人末端的力及其变化率，基于卡尔曼滤波算法对运动意图和环境特征进行信息融合；基于模糊朴素贝叶斯原理，计算机器人当前的末端位置及与外部环境碰撞力的基本概率分布，判断任务是否完成；由于任务过程中的碰撞，引入柔顺模型，减小机器人末端与外部环境发生碰撞时的力，以保证任务操作过程中的安全性。本发明不仅提高了训练任务的完成度和患者的主动参与度，也提高了康复机器人辅助的智能性。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法

当前第 / 件

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