发明专利已授权

含闭环单元的六自由度完全解耦串并联机构及其构建方法

📄 申请号：CN202411965749.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-12-30

公开号

CN119610062B

公开日

2025-10-03

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

机器人机构机器人机构并联机构机构运动学

应用场景

工业机器人, 精密定位, 运动模拟器, 力反馈设备, 自动化装备

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摘要

本发明属于并联机构技术领域，提供一种含闭环单元的六自由度完全解耦串并联机构，其包括2R并联机构和3T1R并联机构，2R并联机构包括第一动平台、第一定平台和设于第一动平台与第一定平台之间的第一机构支链，3T1R并联机构包括第二动平台、第二定平台和设于第二动平台与第二定平台之间的第二机构支链，第一定平台通过第二机构支链与第二动平台连接。本发明基于螺旋理论，采用解耦子机构分别构造闭环单元的方法，根据自由度的运动特性将整体并联机构拆分为多个子并联机构进行设计，分支中含有闭环单元，实现动平台X、Y、Z方向的力和力矩独立输出，还提供一种六自由度完全耦合并联机构构建方法，简化了完全耦合并联机构设计的方法及流程。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

脉冲电流下钛铝合金板材温度分布均匀性优化方法

当前第 / 件

一种基于多芯光纤的八模模分复用器

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：53 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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