发明专利已授权

一种基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划方法

Name: 一种基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划方法
Brand: 江南大学
SKU: 2023111916947
Availability: InStock

📄 申请号：CN202311191694.7 📄 发布日：2026/09/30

著录项目信息

申请日

2023-09-14

公开号

CN117182902B

公开日

2026-07-24

申请人

江南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人路径规划自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 仓储物流, 自动化生产线

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摘要

本发明公开了一种基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划方法，属于工业机器人控制技术领域。根据设定的安全距离，快速获得一条从起点运动到终点的无碰撞六轴关节值序列集合。在初始路径搜索中，使用空间预置树策略，保证探索机械臂位姿与初末机械臂位姿的联系，同时令不同位姿尽可能遍布空间；在路径搜索算法中，釆用双向搜索树算法，以及目标偏置、贪婪策略、变步长策略等加快算法收敛；路径优化釆用循环剪枝算法大幅度减少了冗余路径，在迭代过程中保证了路径的局部最优性。本方法提高了机械臂在三维空间中的路径规划效率，解决了多维空间中，机械臂运动学求解时间过长、路径冗余的问题，实现了关节空间中的无碰撞运动任务。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于联邦学习的双重模型替换后门攻击方法及系统

当前第 / 件

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