发明专利已授权

车式移动机器人轨迹跟踪控制方法

Name: 车式移动机器人轨迹跟踪控制方法
SKU: 2023102457449
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310245744.9 📄 发布日：2026/09/08

著录项目信息

申请日

2023-03-14

公开号

CN116400685A

公开日

2023-07-07

申请人

广州科语机器人有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人轨迹跟踪控制自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 无人驾驶

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摘要

本发明涉及一种车式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过构建车式移动机器人的运动学控制器，根据机器人的位姿跟踪误差生成虚拟线速度和虚拟航向角速度，通过扩张状态观测器观测集总扰动并在所设计的线速度控制器和航向角控制器中进行补偿，以实现精确的轨迹跟踪控制。通过考虑车式移动机器人中包含轮子纵滑和/或侧滑扰动、动力学模型不确定、未知输入扰动中的至少一种的集总扰动，提高复杂环境下车式移动机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

松香胺改性碳化钨及其制备方法和应用、复合导电填料及其应用、导电橡胶及其制备方法

当前第 / 件

车辆移动控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_02 G05D19_02 覆盖26个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：6 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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