发明专利已授权

一种适用于密集排架环境的移动机器人导航方法

📄 申请号：CN202010532832.3 📄 发布日：2026/08/26

著录项目信息

申请日

2020-06-12

公开号

CN111947657A

公开日

2020-11-17

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01S17_06 , G01S17_931 ,

技术画像

所属领域

移动机器人导航移动机器人导航路径规划环境感知

应用场景

仓储物流, 智能仓库, 密集库房, 无人搬运, 工业自动化

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摘要

本发明涉及一种适用于密集排架环境的移动机器人导航方法。属于移动机器人领域，具体包括以下步骤：(1)、获取密集排架环境地图；(2)、基于矩形检测方法定位密集排架；(3)、构建行为树选择路径模式；(4)、在路径参考点间使用A*算法生成规划路径，再使用基于机器人运动学模型的预测控制方法跟踪路径实现导航，在狭长排架通道内定位不准的情况下使用局部激光观测信息提取的直线特征提供参考。该方法实现了密集排架环境下机器人的工作路径最优划分，排除了人工设置路标点带来的误差，与现有技术相比能够在狭窄的排架环境中完成多种移动机器人的导航，适应不同的巡航速度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于农业大棚的节能喷洒设备及其工作方法

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

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