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一种柔性地面上3D欠驱动双足机器人动力学模型计算方法

Name: 一种柔性地面上3D欠驱动双足机器人动力学模型计算方法
Brand: 华东交通大学; 程宵
SKU: 2019109729378
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910972937.8 📄 发布日：2026/09/14

著录项目信息

申请日

2019-10-14

公开号

CN110704984B

公开日

2022-06-07

申请人

华东交通大学; 程宵

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_17

IPC 分类号

G06F30_17 , G06F30_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

人形机器人, 复杂地形行走, 智能制造, 灾害救援, 智能巡检

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摘要

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种柔性地面上3D欠驱动双足机器人动力学模型计算方法，该方法针对柔性地面上的3D欠驱动双足机器人，对其单足支撑项和双足支撑项均进行了动力学模型计算。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法充分考虑地面柔性，机器人步行过程由一个连续的单足相和一个非瞬态的双足相顺序组成，步行系统为一个分段连续的动态系统，使得3D欠驱动双足步行机器人动力学模型更加接近实际情况，从而便于实际应用。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110704984B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

视觉惯性里程计优化的方法及系统

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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