发明专利已授权

视觉惯性里程计优化的方法及系统

Name: 视觉惯性里程计优化的方法及系统
Brand: 华东交通大学
SKU: 2019109962601
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910996260.1 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2019-10-18

公开号

CN110763251B

公开日

2021-07-13

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C22_00

IPC 分类号

G01C22_00 , G06T7_246 , G06T7_73 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机定位, 增强现实, 智能导航

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摘要

本申请实施例公开了一种视觉惯性里程计优化的方法及系统。通过获取IMU数据以及视觉图像数据；提取视觉图像数据的点线特征数据；对IMU数据进行预积分处理，得到尺度信息以及IMU变量；基于尺度信息对点线特征数据进行联合初始化，得到点线特征像素灰度值；计算相邻两帧视觉图像之间的IMU更新量；结合IMU更新量获取新的位姿；判断不同帧图像是否满足目标条件；若满足，获取关键帧；将关键帧、位姿、目标点线特征数据、预先配置的加速度零偏和陀螺仪零偏、以及IMU速度加入到滑动窗口中，得到边缘化先验；获取IMU残差以及视觉残差，并基于边缘化先验、IMU残差以及视觉残差对视觉图像估计进行优化处理，可以实现消除误差累积，得到视觉图像的最优轨迹。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110763251B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：36 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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