发明专利已授权

基于柔性液压机械臂雅可比矩阵的末端力软测量方法

📄 申请号：CN202310399988.2 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2023-04-14

公开号

CN116476056B

公开日

2025-08-29

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人精密作业

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摘要

本发明公开了基于柔性液压机械臂雅可比矩阵的末端力软测量方法，其方法包括：首先建立柔性液压机械臂动力学模型，建立非线性关节摩擦力矩模型，建立柔性臂最小惯性参数集及其对应的回归矩阵的线性模型，生成激励轨迹；然后运行一次激励轨迹，根据得到的液压驱动力矩τ和回归矩阵Y计算机械臂动力学参数；然后通过倾角传感器测得数据，求解出臂杆末端挠度变形解析式，通过对柔性液压机械臂末端位置基于关节角度求偏导可得柔性臂的雅可比矩阵；最后，通过辨识所得的柔性臂动力学参数结合柔性臂雅可比矩阵，可计算出柔性液压机械臂末端力；本发明提出的末端力软测量方法可以解决柔性液压机械臂因臂杆变形造成末端力估计不准的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基坑支护桩的设计方法及系统

当前第 / 件

一种考虑列车运行速度曲线优化的智能选线方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：7 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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