发明专利已授权

一种人形机器人串并联结构精确建模方法

📄 申请号：CN202511164936.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-08-20

公开号

CN120697038B

公开日

2025-11-14

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人结构建模机器人结构建模串并联机构动力学建模

应用场景

人形机器人, 仿生机器人, 工业机器人, 机器人运动控制, 数字化设计与仿真

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摘要

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种人形机器人串并联结构精确建模方法，包括分别获取并联型直线关节的第一目标参数和获取串联型直线关节的第二目标参数，计算得到并联型直线关节的的长度和串联型直线关节的长度，并根据第一目标参数和第二目标参数分别确定并联型直线关节和串联型直线关节的雅可比矩阵，根据关节的力矩及雅可比矩阵的转置的逆分别确定并联关节线性执行器和串联关节线性执行器的推力，根据长度及推力分别对并联关节线性执行器和串联关节线性执行器进行力位混合控制。本发明实现对串并联混合型结构的线性关节进行运动及力学模型精确建模，进而对电机进行稳定的力位混合控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于深度强化学习的预测式外呼任务分配方法及外呼系统

当前第 / 件

由中性态青色到氧化态高透射率的电致变色聚合物

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：10 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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