发明专利已授权

一种基于宽度学习模型的机器人柔顺轴孔装配方法

📄 申请号：CN202411793781.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-12-09

公开号

CN119260744A

公开日

2025-01-07

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B23P19_12 , G05B13_04 , G06F30_17 , G06F30_27 , G06F119_14 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人柔顺控制机器学习

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 机器人装配

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摘要

本发明提供了一种基于宽度学习模型的机器人柔顺轴孔装配方法，所述方法包括：通过力矩传感器获取末端执行器与环境的接触信息；在仿真训练中对宽度学习模型进行初始化训练，得到初始孔位搜索模型，并通过增量学习对所述初始孔位搜索模型进行动态泛化，以更新得到最新孔位搜索模型；基于所述接触信息和机器人的末端位置，并通过所述最新孔位搜索模型进行孔位搜索，得到最优孔位置；基于所述最优孔位置，并通过仿人柔顺控制算法控制所述机器人进行装配操作，完成轴孔装配任务。通过本申请，使得机器人能够在不同环境和力反馈条件下自动调整自身参数，机器人具备与环境的仿人柔顺交互能力，有利于提升轴孔装配任务的成功率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种自适应门控残差连接的相关性虚假新闻检测方法

当前第 / 件

一种装配式钢管混凝土摩擦摆隔震柱

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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