发明专利已授权

一种多模式冗余的自动驾驶车辆无模型纵向控制方法

📄 申请号：CN202510138886.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2025-02-08

公开号

CN119568128B

公开日

2025-04-08

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_02

IPC 分类号

B60W30_02 , B60W30_18 , B60W10_04 , B60W10_18 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统智能驾驶车辆动态控制

应用场景

自动驾驶汽车, 智能网联汽车, 自适应巡航控制, 车队协同行驶, 汽车电子控制系统

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摘要

一种多模式冗余的自动驾驶车辆无模型纵向控制方法，包括：采集纵向控制信号源；建立离线驱动扭矩数据库和离线制动压力数据库；设计无模型车速控制策略，计算车速期望驱动扭矩和车速期望制动压力；设计无模型加速度控制策略，计算加速期望驱动扭矩；设计无模型减速度控制策略，计算减速期望制动压力；根据车速期望驱动扭矩、车速期望制动压力、加速期望驱动扭矩和减速期望制动压力，设计无模型纵向控制模式仲裁策略，输出请求驱动扭矩和请求制动压力，实现纵向运行。本发明能够在车辆模型参数缺失或者模型参数不确定性下，解决自动驾驶车辆的纵向控制的稳定性问题，并防止程序异常、通讯阻塞等因素干扰导致的非预期驱动或者制动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于钩缓不确定性的重载列车协同跟踪控制方法及系统

当前第 / 件

一种均匀分散的短切细菌纤维素纳米纤维及其制备方法与应用

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：94 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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