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本发明属于智能汽车安全驾驶领域，公开了一种无人驾驶车辆自动紧急避障控制方法(Consensus Behavior Migration Algorithm,CBMA)，包括以下步骤，首先判断本车道内是否可以通过制动来避免碰撞，若判断自车与前车可以避免碰撞，采用自动刹车；若判断自车制动后无法与前车避免碰撞，采用自车对前方障碍物车辆的临界车头时距，计算前方碰撞预警系数作出避障策略，通过对自车和周围车辆进行圆形聚类，引入共识行为迁移算法，计算基于规划安全避障轨迹点的适应度函数，进行自动紧急转向避障。CBMA算法解决了无人驾驶车辆自动紧急避障的移动轨迹点规划问题，降低了与前车碰撞的危险程度。

一种智能辅助驾驶汽车包括动力驱动系统、可变传动比转向系统、电子控制单元系统，电动助力转向系统、电子控制刹车系统、传感导航系统以及后轮转向系统，还包括存储于电子控制单元系统的智能转向与刹车系统控制算法；所述的存储于电子控制单元系统的智能转向与刹车系统控制算法，通过支持向量机算法和自组织学习算法，通过不断地迭代学习，得到最优的前差速器、后差速器的电控系统和电磁离合器控制系统的控制信号，最优的电动助力机控制信号，优的可变传动比转向系统五级转向比信号，最优的刹车系统制动器的控制信号，最优的电动马达的转矩控制信号。极大改善了用户对汽车的操控体验，使得汽车在不同环境条件下行驶时稳定性更高，进而提高了汽车使用的安全性与舒适度。

本发明属于汽车制动技术领域，具体的说是汽车电子机械制动系统，包括刹车控制模块和刹车力度检测模块；刹车控制模块包括数据采集单元、数据上传单元、局域网连接单元和制动控制单元；数据采集单元将行驶中前后车辆的牌照、驾驶员和周围路况等信息进行采集，采集后的车辆牌照的信息发送给数据上传单元；数据上传单元将接受到的行驶中前后车辆的牌照信息上传到局域网连接单元；局域网连接单元将接收的车辆牌照信息发送到交通管理系统中，交通管理系统通过制动控制单元将行驶中前后车辆的制动系统进行连接，提高前后两车辆的行驶中的安全制动的效果；刹车力度检测模块可以根据制动控制单元所要控制的安全距离，进而选择所需的刹车力度。