发明专利已授权

一种基于强化学习的四旋翼无人机姿态预设性能控制方法

Name: 一种基于强化学习的四旋翼无人机姿态预设性能控制方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2025113011106
Availability: InStock

📄 申请号：CN202511301110.6 📄 发布日：2026/10/12

著录项目信息

申请日

2025-09-12

公开号

CN120821291B

公开日

2025-11-25

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_49

IPC 分类号

G05D1_49 , G05B13_04 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

无人机无人机

应用场景

无人机飞行控制, 无人机姿态控制, 智能控制, 航空航天

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摘要

本发明公开了一种基于强化学习的四旋翼无人机姿态预设性能控制方法，包括：考虑时变惯性参数及外部未知干扰，建立无人机姿态动力学方程；构建分通道预设性能控制器，结合预设性能和非奇异快速终端滑模控制技术生成鲁棒控制量；设计强化学习参数生成器，通过时序特征提取网络和残差网络动态优化12个时变参数估计值；建立在线强化学习训练机制，构建多目标奖励函数，通过多目标奖励函数优化参数生成器的输出。本发明采用强化学习方法替代传统自适应方法估计时变参数，通过分通道控制架构实现多自由度解耦优化，在时变惯性参数工况下实现跟踪误差预设性能约束，显著提升姿态系统的动态调节能力和抗干扰鲁棒性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN120821291B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种复杂动态网络系统容错控制方法、装置及存储介质

当前第 / 件

一种基于遥感图像的漂浮物检测方法、装置、存储介质及设备

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：34 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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