发明专利已授权

一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法

📄 申请号：CN201910874753.8 📄 发布日：2026/03/16

著录项目信息

申请日

2019-09-16

公开号

CN110502027B

公开日

2022-08-12

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05B13_04 ,

技术画像

所属领域

无人机控制无人机控制自适应滑模控制容错控制

应用场景

无人机飞行控制, 航空器姿态控制, 无人航空器, 航空航天

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摘要

本发明提供一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法，首先将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统并建立对应的数学模型，定义位置子系统的误差函数，让其沿着期望轨迹飞行。紧接着，在姿态子系统俯仰角θ发生时变故障的情况下，运用基于自适应终端滑模的控制方法设计控制律，将无人机姿态角误差镇定到零，实现自适应容错。该发明提出的基于自适应终端滑模的四旋翼无人机容错控制方法能够在有限时间内有效解决时变故障问题，降低噪声的影响，运用在侦察、救援、巡航等任务中。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于同步策略的多无人机时变编队控制方法

当前第 / 件

一种方便更换筒子纱的染色脱水设备

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_08)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：101 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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