发明专利已授权

基于同步策略的多无人机时变编队控制方法

📄 申请号：CN201910692450.4 📄 发布日：2026/03/16

著录项目信息

申请日

2019-07-30

公开号

CN110308742B

公开日

2022-04-22

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

控制方法多智能体协同控制编队控制同步控制无人机控制方法

应用场景

无人机编队飞行, 空中侦察与监视, 无人机物流配送, 应急救援, 农业植保作业

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摘要

本发明公开了一种基于同步策略的多无人机时变编队控制方法，首先采用一种带有时变参数的椭球方程来描述无人机在三维空间中的编队；然后将无人系统的分为位置子系统和姿态子系统并建立对应的数学模型，定义由单个无人机的位置误差和无人机之间的同步误差构成的编队误差；最后，基于滑模控制的方法设计位置子系统和姿态子系统的控制律，使无人机的编队误差渐进趋向于零。该发明提出的基于同步策略的多无人机时变编队控制方法能够光滑地实现无人机的时变编队控制，并且通过解耦有效地降低了无人机编队队形协调控制的复杂性，使无人机编队能够应用于侦察、救援、巡航等任务。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种增强结构抗震和抗倒塌性能的预制装配梁柱体系

当前第 / 件

一种基于自适应终端滑模的四旋翼无人机姿态容错控制方法

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G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

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