发明专利已授权

基于鱼鳞预测算法和PID的多机械臂协同控制方法

📄 申请号：CN202410933264.6 📄 发布日：2026/03/11

著录项目信息

申请日

2024-07-12

公开号

CN118769248B

公开日

2025-02-07

申请人

山东工商学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G05B11_42 ,

技术画像

所属领域

机械臂自动控制系统工业机器人协同控制算法机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人协同作业

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摘要

本发明属于PID控制技术领域，具体涉及基于鱼鳞预测算法和PID的多机械臂协同控制方法，步骤包括在多机械臂协同操作系统中，引入鱼鳞预测算法；在多机械臂协同操作系统中，每个机械臂具有多个自由度，而每个自由度均需要进行控制，以此建立多机械臂协同操作系统的状态空间；在多机械臂协同操作系统中，引入PID控制；建立扰动抵消PID控制定理，并将扰动抵消PID控制定理应用在鱼鳞预测算法中，获得多机械臂参数优化控制器；通过多机械臂参数优化控制器，进行多机械臂协同操作系统的参数整定，从而实现对于多机械臂协同操作系统的协同控制。本发明具有较强的抗干扰能力和快速响应速度，能够更好进行多机械臂协同操作系统的协同控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于GSOM改进人工蜂群的快速充电控制策略

当前第 / 件

基于高阶动态抑制控制器的多智能体协同控制方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：115 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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