发明专利已授权

基于高阶动态抑制控制器的多智能体协同控制方法

📄 申请号：CN202411000727.X 📄 发布日：2026/03/11

著录项目信息

申请日

2024-07-25

公开号

CN118534761B

公开日

2024-10-01

申请人

山东工商学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_02

IPC 分类号

G05B13_02

技术画像

所属领域

控制方法多智能体协同控制自动控制系统分布式控制控制器控制方法

应用场景

工业自动化, 无人机编队, 机器人协同, 智能交通, 分布式控制

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摘要

本发明属于多智能体协同控制技术领域，具体涉及基于高阶动态抑制控制器的多智能体协同控制方法，步骤包括对于由N个智能体组成的多智能体系统MAS，构建高阶动态抑制控制器；在高阶动态抑制控制器的基础上，构建动态自适应分层架构，用以满足动态行为下的控制激励条件；基于高阶动态抑制控制器和动态自适应分层架构，实现MAS中多智能体的协同控制。本发明旨在解决多智能体系统MAS中的外部干扰和输出约束问题，通过设计具有高阶任意动态性的加权控制律，确保了多智能体系统的全局稳定性；采用动态自适应分层架构，结合正逆向异步反馈机制，实现了智能体的协同工作和全局优化，且为脑机接口在多智能体环境中的应用提供了新的解决方案。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于鱼鳞预测算法和PID的多机械臂协同控制方法

当前第 / 件

结合混合优化与模糊控制的封闭母线温度监测管理方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_02)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：149 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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