本申请涉及一种基于强化学习的无超调PID控制器参数整定方法。本申请通过构造学习智能体，观测当前状态数据输入到动作神经网络得到动作参数，之后再观测下一状态的数据以及奖励。当前状态，动作，转移后状态，奖励值，四个元素组成了状态转移元组，每一次被控对象执行动作时都会进行一次状态转移，并将状态转移元组存入经验池内。智能体抽取一定量的状态转移元组，用于训练动作网络和评价网络。重复训练动作网络和评价网络直到参数收敛，保存参数权重。最终智能体根据当前状态数据输出最优PID参数提供给PID控制器，使得被控对象的状态值在无超调的基础上以较快的速度达到设定值，进而实现对控制器PID参数无超调整定的方面改进。
📄 2021103599522
📂 G05B11_42
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-02
本发明公开了一种上肢训练机器人自适应控制方法，所述方法包括:对上肢训练机器人进行动力学建模，获得动力学模型，并对所述动力学模型进行参数辨识，获得动力学模型的参数；对上肢训练机器人进行被动、助动、主动三种模式设计；对获得的动力学模型的参数进行逆动力学前馈补偿加PD控制器反馈补偿控制策略作为被动模式控制策略；使用可变刚度能量域控制策略作为助动模式控制策略；使用零力控制策略作为主动模式控制策略；根据上肢训练机器人收到的输入信号通过模糊规则进行自适应调整辅助力大小；当所述训练机器人收到的交互信息满足各模式切换准则时，训练机器人可以根据使用者的训练状态自适应地切换控制策略。
📄 2023100739099
📂 G05B11_42
👤 浙江工业大学
📅 2023-02-07
一种基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制方法，建立柔性损伤检测机器人车体、车轮及柔性钢带的动力学模型，并整合得到机器人整体动力学模型；基于模糊分数阶PID控制器建立柔性损伤检测机器人的运动控制器，对机器人模型的运动姿态角进行实时控制；在模糊分数阶PID控制器的基础上，引入改进遗传算法，对分数阶PID的阶次进行高效准确的整定；根据得到的数学模型和控制器，将柔性机器人的俯仰角作为控制器的输入，输出控制机器人运动的转动力矩，完成机器人的运动姿态实时控制。本发明能够使得柔性损伤检测机器人快速到达期望运动姿态，能够有效的抑制抖振，且具有较快的响应速度和良好的稳定性。
📄 2021113820032
📂 G05B11_42
👤 浙江工业大学
📅 2021-11-22
一种人工肌肉的控制方法，包含以下步骤：S1：串联人工肌肉模块生成人工肌肉束；S2：建立人工肌肉束电压位移模型，通过人工肌肉束电压位移模型获得人工肌肉束的目标位移Y*(t)需要的理想电压V(t)；S3：前馈逆补偿控制器根据扰动信号对理想电压V(t)提前补偿；所述扰动信号包括湿度、温度和负载变化；S4：PID控制器根据误差信号e(t)对理想电压V(t)自动调整；误差信号e(t)是理想电压V(t)和实际电压的差值；S5：根据理想电压V(t)实现人工肌肉束的目标位移Y*(t)。本发明可以精确计算特定位移目标所需的电压，有效抵消人工肌肉系统的非线性和外部扰动，提高控制精度，使人工肌肉束的位移能够精确地达到目标位移。
📄 202510083651X
📂 G05B11_42
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-20
本发明属于电磁搅拌领域，公开了一种融合PID控制与脉宽调制技术的电磁搅拌控制方法，包括：步骤1，搅拌初始化；步骤2，PWM介入调节；步骤3，通过速度传感器数据，PID反馈调节PWM占空比；步骤4，通过温度传感器数据，PID反馈调节PWM开关频率。使用本发明可以通过PWM技术产生一个高频且平滑变化的磁场，从而使得搅拌速度能够平滑且快速进行调整。同时本发明引入了两路PID控制算法，一路PID保证液态金属溶液的搅拌速度能够始终达到用户设定速度。另外一路PID负责实时根据当前搅拌温度是否均匀做出实时调整。
📄 2024117876276
📂 G05B11_42
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-06
本发明公开了基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法，对AGV轨迹跟踪运动控制进行研究，进行了AGV模型建立与分析，主要包括AGV运动学模型、AGV运动控制误差模型、激光雷达观测模型、直流电机模型，明确了对AGV轨迹跟踪控制器设计的目标，基于此目标，设计了基于PSO李雅普诺夫函数控制器，其中主要引入李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性判断依据，设计了基于李雅普诺夫函数控制器，设计了基于PSO算法的控制器参数调节器对运动学控制器中的参数进行调节，构建一种由速度控制器和控制参数调节器组成的控制方法，考虑驱动轮速度对系统轨迹跟踪的影响，采用PID控制器对两轮速度控制来改善轨迹跟踪效果。
📄 2022108919517
📂 G05B11_42
👤 浙江工业大学
📅 2022-07-27
具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制方法：首先为多智能体系统中各个智能体建立非线性参考行为模型；然后将多智能体系统解耦成多个单输入单输出的子系统；然后利用频域分析方法得到各个非线性子系统的PID控制器参数稳定域；最后对所有子系统的PID控制器稳定域求交集，获得具有非线性特性的多智能体系统全局分布式PID控制器及其稳定域；同时，针对不同的全局控制需求，可以在稳定域内择优选择合适的PID控制器参数。本发明提供了一种具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制的方法，利用频域法得到非线性多智能体系统的PID控制器参数稳定域，解决了控制器参数整定过程过于繁琐的问题，可以灵活地适应不同的全局控制需求。
📄 2019107404403
📂 G05B11_42
👤 浙江工业大学
📅 2019-08-12
本发明涉及一种基于图像识别及PID智能控制的电拦鱼过船装置，属于电拦鱼技术领域，包括电拦鱼装置、中心处理器、螺旋桨、旋转摄像头、角度传感器；所述角度传感器用于检测电拦鱼装置与河岸的夹角，并将数据反馈至中心处理器；所述电拦鱼装置上设有转轴，所述螺旋桨接收中心处理器信号进行功率调整，对电拦鱼装置进行偏转角控制；所述旋转摄像头周期性捕捉河面状态，发送信号至中心处理器；中心处理器基于深度学习图像识别网络，综合处理获取到的河面图片信息和角度传感器信号，判定当前无船只通过，发送信号至螺旋桨，将电拦鱼装置与河岸的夹角维持在90°；中心处理器判定当前有船只通过，则发送信号至螺旋桨，对侧打开船闸，使船只通过。
📄 2022105877368
📂 G05B11_42
👤 西南大学
📅 2022-05-26
本发明公开了一种基于PID的飞行器自动控制方法，属于自动控制技术领域，本发明中在速度差均值大于正阈值时，采用升速控制模型对速度进行控制，在速度差均值小于负阈值时，采用降速控制模型对速度进行控制，实现速度的快速调整，减少速度调整时间，在速度差均值快速调整到正阈值和负阈值之间时，采用比例PID控制模型对速度进行控制，实现对飞行器的稳定控制，增强飞行器的稳定性。
📄 2024101867578
📂 G05B11_42
👤 成都航空职业技术学院
📅 2024-02-20
本发明提供了一种改进的无模型系统的PID控制器参数整定方法，属于工业控制技术领域，该方法包括给定PID控制器的初步微分增益，并取PID控制器的初步比例增益的值；给定PID控制器的全局缩放系数和积分增益缩放系数，以确定无模型系统的PID控制器参数的值；初始运行阶跃输入信号的被控系统，并根据响应误差曲线以及系统预期的瞬态响应超调量、稳态误差和响应时间相应地调整PID控制器的积分增益缩放系数、初步微分增益和/或全局缩放参数，完成对PID控制器参数整定。本发明不但适用于已知/未知线性系统的PID控制器参数整定，而且适用于未知非线性系统的PID控制器参数整定。
📄 2021108858449
📂 G05B11_42
👤 成都航空职业技术学院
📅 2021-08-03
本发明公开了基于人工蜂群算法的加热炉温度分数阶PID控制系统及方法，属于轧钢工业炉窑燃烧控制技术领域，包括温度传感器、A/D转换器、人工蜂群优化后的分数阶PID控制器、D/A转换器、控制执行器。本发明在传统PID控制的基础上进行改进，引入分数阶思想进行控制；此外，为了得到更好的控制效果，利用人工蜂群对分数阶PID各参数进行寻优，进而实现对加热炉炉膛温度的稳定控制；相较于传统的PID优化控制，本发明可以实时控制加热炉炉膛温度，有效解决当前加热炉温度控制中存在的大惯性、大滞后和响应慢问题，提升了温度调节的稳定性，缩短了调节响应时间，实现炉温的高效调控，值得被推广使用。
📄 2022103515485
📂 G05B11_42
👤 安徽工业大学
📅 2022-04-02
本发明公开了一种基于视觉识别的空调显示面板加工控制方法及系统，包括：通过包含双视角立体采集结构的视觉采集模块，采用光源动态补偿机制实时获取显示面板的表面图像信息；将表面图像信息依次进行灰度化处理、高斯滤波去噪和边缘增强，得到特征增强图像；基于深度学习模型对特征增强图像进行多维度特征提取，并与预设加工质量阈值进行比对，生成误差分析报告；根据误差分析报告，通过PID控制算法结合当前运行参数，动态调整执行参数；将调整后的执行参数发送至执行控制单元，驱动执行机构执行修正操作，并重复执行上述步骤直至满足加工质量阈值；其中，预设加工质量阈值根据面板材质动态适配，模型参数根据光源动态补偿模式自适应调整。
📄 2025108741664
📂 G05B11_42
👤 中山市得金塑胶科技有限公司
📅 2025-06-27
柿子坊 · 知识产权运营
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