发明专利已授权

一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法

📄 申请号：CN202510334529.5 📄 发布日：2026/02/03

著录项目信息

申请日

2025-03-20

公开号

CN119952721B

公开日

2025-11-07

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制并联机构自动控制系统控制方法

应用场景

喷砂除锈, 工业自动化, 表面处理

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摘要

本发明公开了一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法。采用拉格朗日法建立不确定Stewart并联机构动力学模型；基于不确定Stewart并联机构动力学模型，设计一种变指数系数固定时间滑模干扰观测器，同时，变指数幂次调节项还使观测器能避免产生过大的积分增量，从而提升估计过程平稳性和光滑性；其次，通过构造具变指数幂次项的滑模函数和趋近律，设计一种变指数系数固定时间滑模控制算法，并将其与变指数系数固定时间滑模干扰观测器复合，以不仅在固定时间内实现不确定Stewart并联机构任务空间跟踪控制的快速收敛，还能有效缓解跟踪超调和震荡，产生平稳连续的跟踪过程，并避免过量的控制输入。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种质心变化喷砂除锈并联机器人移动平台轨迹跟踪控制方法

当前第 / 件

一种低复杂度的大规模MIMO通信系统下行链路信道估计方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：139 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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