发明专利已授权

一种质心变化喷砂除锈并联机器人移动平台轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202110773875.5 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2021-07-08

公开号

CN113433827B

公开日

2022-10-25

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制轨迹跟踪控制并联机构控制方法

应用场景

船舶除锈, 桥梁除锈, 钢结构除锈, 工业自动化, 智能装备

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摘要

本发明公开了一种质心变化喷砂除锈并联机器人移动平台轨迹跟踪控制方法。首先建立考虑质心变化的移动平台动力学模型，然后，基于该模型，提出一种质心变化喷砂除锈并联机器人移动平台自适应模糊全局鲁棒超螺旋滑模控制方法。在该方法中，将全局滑模与超螺旋滑模相结合，设计全局鲁棒滑模面，以消除超螺旋滑模控制的趋近阶段；此外，设计自适应模糊全局鲁棒超螺旋滑模控制器。最后，将该控制方法运用于喷砂除锈并联机器人控制系统，使移动平台按期望轨迹运动。本发明对系统不确定性具有全局鲁棒性，能够保证移动平台在质心变化情况下实现对期望轨迹的精确跟踪，同时有效地削弱滑模控制抖振。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种防滑移喷砂除锈并联机器人移动平台控制方法

当前第 / 件

一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：42 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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