发明专利已授权

一种带两级扰动补偿的动态视觉伺服控制方法

Name: 一种带两级扰动补偿的动态视觉伺服控制方法
Brand: 山东科技大学
SKU: 2024104733861
Availability: InStock

📄 申请号：CN202410473386.1 📄 发布日：2026/10/13

著录项目信息

申请日

2024-04-19

公开号

CN118372238A

公开日

2024-07-23

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06T17_00 , G06T7_80 , G06T7_73 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业, 精密装配, 自动化生产线

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摘要

本发明公开一种带两级扰动补偿的动态视觉伺服控制方法，属于机械臂视觉伺服控制技术领域，其步骤为：设计基于虚拟视觉伺服的位姿与速度估计器；利用末端执行器运动模型和位姿与速度估计器结果，分别设计位置卡尔曼滤波器和旋转角卡尔曼滤波器，对估计结果进行滤波处理后重新合成位姿矩阵和速度矩阵；利用单关节动力学方程为机械臂各关节独立设计非线性自抗扰控制器；引入沙猫群算法为自抗扰控制器进行参数整定。本发明仅利用图像信息估计所需信息，且降低了图像噪声的影响，设计的非线性自抗扰控制器，能够估计和补偿不确定性，设计的参数整定方法减少了参数整定耗费的人工时间，提高了视觉伺服的控制性能。

常见问题

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法

当前第 / 件

一种带扰动抑制的PIR型永磁同步电机无差拍预测控制方法

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：3 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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