发明专利已授权

机器人巡检语义-拓扑地图构建方法、系统、设备及介质

📄 申请号：CN202410032759.1 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2024-01-10

公开号

CN117537803A

公开日

2024-02-09

申请人

常熟理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G06V10_762 , G06V10_26 , G06V20_70 , G06V10_44 , G06T7_73 , G01C21_32 , G01C21_20 , G01S17_86 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业巡检, 电力巡检, 仓储物流, 智慧城市, 石油化工巡检

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摘要

本公开的实施例提供一种机器人巡检语义‑拓扑地图构建方法、系统、设备及介质。方法分为室内外定位、环境感知和语义‑拓扑地图构建三个部分。室内外定位主要通过激光雷达和彩色相机作为里程计，为机器人提供固定频率的位置与姿态估计；环境感知则将彩色相机的图像作为输入，生成对象的语义标签输送给语义‑拓扑地图构建部分；通过聚类算法，生成多级的语义节点以构建语义‑拓扑地图，提供给机器人进行巡检。本公开结合了环境语义信息和机器人导航需求，从环境的语义信息中抽象出高级语义节点，帮助机器人深入理解地点概念，作为导航决策的关键要素，生成高效精简的可导航地图，具有地图精度高、效率高、系统运行速度快、所需内存空间小的特点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于天空伪影剔除的建筑物多视图三维重建方法及装置

当前第 / 件

基于自适应多尺度窗口的多视图深度估计方法及应用

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