本发明涉及一种用于室外机器人的含有高度信息的地貌地图构建方法，包括地貌分割方法、地图构建方法等；根据不同地貌的特征对可通行区域进行更为详细的划分和标注；针对构建的地貌数据集用于模型训练；根据传感器获取的原始图像与点云地图之间的几何转换关系，构建地貌地图与点云地图的映射关系后创建出地貌点云地图。将高度滤波后的点云地图转换为八叉树地图，对八叉树点云计算高度存储为高度地貌地图。融合贝叶斯概率更新减少语义地图的噪声。本发明使用语义分割网络对室外机器人移动环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映射，创建含有丰富信息的地貌高度栅格地图，以用于提高室外机器人的导航效率。
📄 2022115450640
📂 G06T17_05
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-11-21
本发明公开了一种基于单目相机的半稠密点云地图构建方法，包括关键帧图像判别模块、匹配图像块提取模块、单应矩阵计算模块、特征点对应关系计算模块、三角化计算模块、三维空间点夹角计算模块、相机坐标系半稠密点云地图模块、全局地图模块，以单目相机所获取的、以时序排列的图像序列为输入，以全局地图为输出，构建半稠密点云地图模型，应用半稠密点云地图模型，完成世界坐标系下全局地图的构建，本方法构建的半稠密点云地图模型基于单目相机，相比于双目相机成本低，且不易受到光照影响，所构建的地图不易出现偏差。
📄 2022102532568
📂 G06T17_05
👤 南京邮电大学
📅 2022-03-15
本申请涉及一种基于TDOA/AOA数据补充的电磁频谱地图构建方法。该方法包括：测量点采集接收信号确定测量点的接收信号强度以获得TDOA测量数据和AOA测量数据，构建概率模型对目标区域的电磁频谱地图进行概率更新，得到信号源位置后验概率分布，将后验概率分布的最大值对应的信号源位置作为候选信号源位置，估计候选信号源位置的接收信号强度以及其他非测量点位置处的接收信号强度；在目标区域内随机生成候选点集合，选取目标函数值最大的候选点作为目标点加入精确数据集；构建自适应混合核函数优化参数后，使用贝叶斯克里金法对目标区域空间中各未知坐标点进行插值输出目标区域补充后的电磁频谱地图，提高了电磁频谱地图构建精度。
📄 202610385612X
📂 G01R23_16
👤 南京信息工程大学
📅 2026-03-27
本发明公开了基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，其中方法包括下列步骤：步骤S1，通过先验位置估计特征提取图神经网络，对图像特征点进行快速均匀检测与描述，构建相应特征点信息；步骤S2，通过图注意力机制特征匹配中的消息传递图神经网络聚合特征点信息；步骤S3，使用自我与联合注意力机制对前后帧图像进行分权重特征匹配；步骤S4，优化筛选已建立的特征匹配点对集合，并将优化后的高吻合度匹配点对与系统后端的非线性优化、闭环修正算法相融合，进行相机位姿估计与局部地图构建。本发明有助于提升特征提取算法在面对外界光照变化剧烈与纹理稀疏场景下的稳定性与准确性，并加快特征匹配的速度。
📄 2022104234313
📂 G06K9_62
👤 安徽工程大学
📅 2022-04-21
本发明公开了基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备，该方法包括：S1，根据视觉姿态和惯性姿态融合状态确定融合达成度，完成视觉初始化、视觉惯性校准对齐以及惯性初始化；S2，构建情形评估函数实时分析姿态趋势；S3，确定融合状态局部期望值并输出该状态；S4，根据公共地图点稀疏程度将关键帧分为强共视关键帧和弱共视关键帧；S5，根据分级结果将强共视关键帧送入滑动窗口并利用帧间位姿密集连续性优化强共视关键帧，借助观测地图点的联系对自感知地图进行绘制和校正。本发明保证了相机和IMU数据之间能准确融合，系统读取当前地图点位姿信息效率高、误差小。
📄 2021103826545
📂 G01C21_16
👤 安徽工程大学
📅 2021-04-09
本发明公开了一种基于机器人视觉闭环检测算法的地图构建方法、存储介质及设备，该方法包括所述方法包括：步骤S1，根据机器人所自带的相机采集环境信息，从环境信息中提取出特征突出的强特征区域；步骤S2，采用高斯HOG描述符对环境信息进行处理，提取图像的全局特征；步骤S3，将通过高斯HOG描述符提取出的全局特征与强特征区域结合，得到图像中基于强特征区域的的特征描述符，并利用全局特征与事件场景记忆库中的图像进行粗匹配：步骤S4，将基于强特征区域的的特征描述符进行匹配，并进行强特征区域的位置匹配以实现二次检测。本发明既以减少误匹配的概率又减少图像匹配环节的匹配次数和相关区域，降低了耗时。
📄 2021103774911
📂 G06T11_20
👤 安徽工程大学
📅 2021-04-08
本发明公开了基于闭环检测校正的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，该方法包括步骤S1，根据视觉系统采集环境信息构建表征空间位置的记忆感知模板，并生成对应的视觉感知记忆库；步骤S2：根据陀螺仪和加速度计采集自感知运动信息更新位置感知信息；步骤S3，将当前的记忆感知模板和视觉感知记忆库相关联，当到达经历过的环境位置时，通过计算记忆感知模板的活性强度激活相应视觉感知记忆库；步骤S4，根据得到的位置感知信息与视觉感知记忆库、记忆感知模板相互联系后对自感知空间地图进行绘制和校正。本发明实现了位置信息的实时更新，并且消除累计误差，考虑到相邻记忆感知模板之间的兴奋性水平差异，提高了闭环检测的准确性。
📄 202110250358X
📂 G05D1_02
👤 安徽工程大学
📅 2021-03-08
本发明提供一种基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法及装置，方法包括：获取摄像装置传输的机器人的当前视觉图像；获取视觉里程计传输的关于当前视觉图像的特征区域的位移速度、旋转角速度和方向；根据位移速度、旋转角速度和方向对位姿细胞网络进行网络活性更新；计算当前视觉图像与视觉图像信息库的最大场景相似度，并获取具有最大场景相似度的模板图像对应的第一位姿坐标；根据最大场景相似度对视觉图像信息库进行更新；根据位姿细胞网络的活性程度、当前的视觉图像信息库、第一位姿坐标和预置经历图谱，确定机器人的当前经历点，以实现对机器人进行定位修正，并绘制实际经历图，进行机器人同步定位与地图构建。
📄 2018105485079
📂 G01C21_32
👤 安徽工程大学
📅 2018-05-31
本发明公开了一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该地图构建方法包括：控制移动拍摄端移动到定点坐标系中的原点，将原点标记为当前定点；依据预设移动顺序获取与当前定点相邻的相邻定点；根据当前定点和相邻定点，获取当前定点图像，拼接当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像形成当前定点对应的历史定点图像；按预设移动顺序和预设步长控制移动拍摄端，从当前定点移动到任一相邻定点，若更新的当前定点不是最后一个预设定点，则重复执行依据预设移动顺序的步骤。该地图构建方法利于服务器基于定点导航地图进行位置定位，提高定位的准确性和可靠性。
📄 2018110084092
📂 G01C21_32
👤 平安科技(深圳)有限公司
📅 2018-08-31
本发明提出一种基于声呐和视觉图像拼接的水下三维地图构建方法，包括：利用搭载有机械扫描测距声呐和单目相机的水下机器人同时对水下环境进行视觉图像和声呐测距数据采集；关联声呐测距数据与视觉成像数据，对每帧图像进行扩维，在二维地形图像的基础上，加入声呐测距数据构建三维立体地图；采用基于点线特征和网格的局部单应矩阵模型的图像拼接算法，进行多帧图像扩展拼接，实现三维全景地图合成。本发明采用多传感器构建水下地图，互补性强，克服了使用广角相机存在边缘畸变严重的问题，构建具有高可视化效果和准确度的三维全景地图。
📄 2021100314367
📂 G06T17_05
👤 燕山大学
📅 2021-01-11
本公开的实施例提供一种机器人巡检语义‑拓扑地图构建方法、系统、设备及介质。方法分为室内外定位、环境感知和语义‑拓扑地图构建三个部分。室内外定位主要通过激光雷达和彩色相机作为里程计，为机器人提供固定频率的位置与姿态估计；环境感知则将彩色相机的图像作为输入，生成对象的语义标签输送给语义‑拓扑地图构建部分；通过聚类算法，生成多级的语义节点以构建语义‑拓扑地图，提供给机器人进行巡检。本公开结合了环境语义信息和机器人导航需求，从环境的语义信息中抽象出高级语义节点，帮助机器人深入理解地点概念，作为导航决策的关键要素，生成高效精简的可导航地图，具有地图精度高、效率高、系统运行速度快、所需内存空间小的特点。
📄 2024100327591
📂 G01C21_00
👤 常熟理工学院
📅 2024-01-10
本申请提供一种电子地图数据的验证方法、电子地图构建方法及装置，该电子地图数据的验证方法中通过获取采集车辆针对预设区域采集的至少两个非点云数据，之后对至少两个非点云数据进行点云转换处理，得到至少两个非点云数据对应的第一点云数据，最后根据第一点云数据和通过雷达单元对预设区域采集的第二点云数据的差异，确定至少两个非点云数据的验证结果。该技术方案中，通过将采集车辆上采集的预设区域中各种用于制作地图的数据确定为点云数据，并与雷达获取贴合实际上预设区域的点云数据进行比较，来确定用于制作地图的数据是否准确，该过程中也无需人为参与，从而节省了人力资源的浪费、并且提高了数据验证的准确度。
📄 2024111400904
📂 G01C21_00
👤 杭州高新知识产权运营有限公司
📅 2024-08-20
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