一种机器人双自由度关节离散转动的驱动装置

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摘     要：本发明公开了一种机器人双自由度关节离散转动的驱动装置，属于机器人的关节驱动领域。它包括异形齿轮、与异形齿轮外啮合的小齿轮A和小齿轮B；异形齿轮的圆周由啮合齿和光滑面组成，啮合齿与小齿轮A、小齿轮B啮合传动，光滑面与小齿轮A和小齿轮B的最小距离不小于2厘米；小齿轮A的齿槽内装设有允许其单向转动的推杆A，推杆的另一端采用铰链A装设于设备架上；小齿轮B的齿槽内装设有允许其单向转动的推杆B，推杆的另一端采用铰链B装设于设备架上。本发明是一种结构简单紧凑、单电机驱动双自由度分步骤转动、可用于机器人的关节驱动装置。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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