发明专利已授权

一种欠驱动水下机械手的关节模块及机械手

📄 申请号：CN202111376148.1 📄 发布日：2026/05/25

著录项目信息

申请日

2021-11-19

公开号

CN113910290B

公开日

2024-04-19

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_02

IPC 分类号

B25J17_02 , B25J9_12 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机械手关节欠驱动机构

应用场景

水下作业, 海洋工程, 水下机器人, 水下采样, 水下检修

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摘要

本发明公开了一种欠驱动水下机械手的关节模块，包括关节固定模块和关节旋转模块，关节固定模块包括驱动电机，关节旋转模块包括旋转套筒、固定连接于驱动电机输出轴的传动轴、旋转输出轴，旋转套筒的转轴垂直于旋转输出轴的转轴，旋转套筒连接设置有第二电磁控制装置的下接合齿轮，旋转输出轴连接设置有第一电磁控制装置的上接合齿轮，传动轴上设置有齿轮接合装置，齿轮接合装置设置有吸附衔铁；当第一电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转输出轴旋转；当第二电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转套筒旋转。通过齿轮接合装置和电磁控制装置的配合，实现一个电机控制关节模块两个自由度的运动，减少电机的使用，有效减少机械手的自重。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240419

✅ 授权

20220128

?? 实质审查的生效：

20220111

📄 公开

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