一种场景适应型机器人自调节腕关节及其控制方法

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摘     要：本发明公开了一种场景适应型机器人自调节腕关节及其控制方法，旨在提供一种能够根据爬壁机器人的移动需求调整腕部关节角度的结构，该腕部结构采用两级调节机制，通过腕部调节机构和吸盘微调结构分别实现腕部角度调节和吸盘角度微调，并在吸盘上搭载惯性测量单元，实时感知其角度信息，控制器根据目标角度和惯性测量单元反馈的角度信息，采用闭环控制方法调整吸附装置朝向，以适应壁面角度和爬壁机器人姿态变化，该腕关节具有角度调节范围广、负载能力强、调节精度高等优点。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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