一种基于多种模式组合的气压传动机器人系统

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摘     要：本发明公开一种基于多种模式组合的气压传动机器人系统，属于机器人技术领域。以气动肌肉驱动机器人的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，以气囊式气缸、气缸组合驱动腰关节，具有完全模拟人的关节运动的功能。气囊式气缸与腰关节气缸串联作为支链，三个支链并联构成单层腰关节，两层之间的六个支链在圆周上均匀分布。一组气动肌肉结合导向轮驱动髋关节绕Z轴转动，两根气动肌肉结合四杆机构驱动膝关节屈伸运动，两组气动肌肉与小腿骨二可转动连接，以此为支撑结合万向节，实现踝关节的屈伸与收展运动。本发明以气动肌肉与气缸驱动，具有结构紧凑、刚柔结合、防爆性能好的特点。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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