一种针对机器人操作空间的时间最优轨迹规划方法和装置

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摘     要：本发明公开了一种针对机器人操作空间的时间最优轨迹规划方法和装置。所述方法包括根据操作空间路径和机器人各轴关节位移对时间的各阶导数，计算约束曲线MVC，根据所述操作空间路径和约束曲线MVC，在操作空间内进行路径积分，得到积分路径等步骤。所述装置包括存储器和处理器。本发明将机器人各轴关节位移对时间的各阶导数所受的限制转化为对弧长参数各阶导数的限制，从而将多维度约束条件转化为单一维度约束条件，使得整个轨迹规划过程更为简单高效，各轴关节始终处于约束的饱和状态下，提高机器人的运行效率，在引入各轴关节加速度和加加速度等位移的高阶导数后，所得的轨迹规划结果可以有效减少机器人末端抖动，提高机器人的稳定性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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