一种针对机器人圆弧轨迹运动的位姿同步方法和装置

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摘     要：本发明公开了一种针对机器人圆弧轨迹运动的位姿同步方法和装置。所述方法包括采集位姿数据、计算四元数、建立四元数姿态样条曲线、进行速度规划并获得各插补节点、计算四元数姿态和欧拉角姿态和计算合成位姿等步骤；所述装置包括用于存储程序的存储器和用于加载程序以执行本发明方法的处理器。本发明可避免难以采集机器人圆弧轨迹圆心的问题，更好地逼近加工曲面轨迹，使得机器人的姿态变化达到二阶连续，实现位姿在中间点的同步，将对姿态的规划转换为对姿态节点的规划，避免将姿态积分为角度再进行规划、再反向插值为节点的繁琐过程，并且可以避免物理量之间转换时各变量物理意义不明确的情况。本发明广泛应用于机器人自动控制技术领域。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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