一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人

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摘     要：本发明公开了一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人，属于仿生机器人领域。它包括蛇头连杆、蛇身连杆A、蛇身连杆B、蛇身连杆C和蛇尾连杆，此外还包括驱动杆A、驱动杆B和驱动杆C；蛇身连杆B与蛇身连杆C之间装设有扭转螺旋弹簧，扭转螺旋弹簧处于零受力状态时，蛇身连杆B与蛇身连杆C共线；销轴A穿过装设于蛇头连杆上的滚动轴承并与蛇身连杆A固定相连，其上固定装设有齿轮A，齿轮A与卷盘齿轮组合体A啮合传动；套筒固定装设于蛇头连杆上，蛇头连杆上装设有电机，电机的输出轴向上穿过套筒并依次装设有摩擦盘、抗压螺旋弹簧和电磁铁。本发明是一种结构简单合理、摩擦力随弯曲状态发生变化、能够主蜿蜒前进的蛇形机器人。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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