一种基于聚集-置换策略的机器人路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种基于聚集‑置换策略的机器人路径规划方法，包括如下步骤：1)初始化种群及各变量；2)基于路径长度、角度与能耗设计适应度函数，对个体适应度进行排序，选出最优个体；3)保留适应度排序后的前j个个体，利用聚集策略更新剩余n‑j个个体；4)利用置换策略更新随机选中的m个个体；5)判断是否达到终止条件，若未达到，利用遗传算法交叉算子和变异算子增加种群多样性；6)根据步骤2)‑5)进行迭代直到停止，对迭代停止后生成的路径进行冗余路径点删除，输出最优路径。本发明通过新的适应度函数平衡路径长度、角度和能耗代价，结合聚集策略，加强对解空间的搜索能力；提出置换策略，实现算法快速逃离局部极值，并加快收敛速度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注