一种基于CNN与改进A-Star算法的护理机器人路径规划方法

摘     要：本发明涉及一种基于CNN与改进A‑Star算法的护理机器人路径规划方法。医务人员首先输入要去的目的地；然后护理机器人把起点和终点信息发送的医院服务器，医院采集医院各区域的图像信息，然后使用CNN识别路径图像人群密度；接着计算各个区域的行人速度，并使用量化后的速度去改进A‑Star的评估函数；最后，对A‑Star加上直线优先约束，使用改进的A‑Star函数寻找最优路径。本发明融合了人群密度和机器人转向对机器人速度影响，将基于距离的代价估计函数优化为基于时间的函数，选择较为开阔的区域快速到达终点。避免人员造成拥堵以及增大与病人距离以降低病人头脚碰撞障碍物的风险。减少转向次数，最大次数保证机器人的平稳运行和提升效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注