发明专利已授权

一种基于CNN与改进A-Star算法的护理机器人路径规划方法

Name: 一种基于CNN与改进A-Star算法的护理机器人路径规划方法
Brand: 金陵科技学院
SKU: 2020103540577
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010354057.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2020-04-29

公开号

CN111351489B

公开日

2023-06-23

申请人

金陵科技学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G05D1_02 ,

技术画像

所属领域

机器人路径规划路径规划算法人工智能算法机器人智能控制机器人路径规划

应用场景

护理机器人, 智能医疗服务, 病房自主导航, 康复辅助机器人, 无人化医疗配送

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摘要

本发明涉及一种基于CNN与改进A‑Star算法的护理机器人路径规划方法。医务人员首先输入要去的目的地；然后护理机器人把起点和终点信息发送的医院服务器，医院采集医院各区域的图像信息，然后使用CNN识别路径图像人群密度；接着计算各个区域的行人速度，并使用量化后的速度去改进A‑Star的评估函数；最后，对A‑Star加上直线优先约束，使用改进的A‑Star函数寻找最优路径。本发明融合了人群密度和机器人转向对机器人速度影响，将基于距离的代价估计函数优化为基于时间的函数，选择较为开阔的区域快速到达终点。避免人员造成拥堵以及增大与病人距离以降低病人头脚碰撞障碍物的风险。减少转向次数，最大次数保证机器人的平稳运行和提升效率。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN111351489B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于聚集-置换策略的机器人路径规划方法

当前第 / 件

基于Pareto熵粒子群算法的机器人性能优化方法

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