一种基于模糊自适应PID控制的智能车辆抗侧风控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于模糊自适应PID控制的智能车辆抗侧风控制方法，在车辆高速行驶遇侧风干扰时，获得车辆的目标路线；将车辆当前状态与目标路线进行对比，获得车辆的横摆角速度以及质心侧偏角误差；根据车辆的横摆角速度和质心侧偏角误差，获得横摆角速度和质心侧偏角的误差变化率；根据误差及误差变化率，基于模糊自适应PID控制器确定车辆车轮转角的控制量；将车轮转角控制量发送给转向电机控制器，以使转向电机控制器根据车轮转角目标值向转向柱施加转向力矩完成车辆转向,以此来控制轮胎的侧向力。本发明采用模糊自适应PID对车辆受到侧风干扰时进行控制，使得车辆对侧风有一定的抗干扰能力，提高车辆行驶的操纵稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注