发明专利已授权

一种无人驾驶汽车抗侧风控制方法

📄 申请号：CN201911000429.X 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2019-10-21

公开号

CN110758378A

公开日

2020-02-07

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_04

IPC 分类号

B60W30_04 , B60W10_20 ,

技术画像

所属领域

控制方法无人驾驶车辆控制横向稳定性控制控制方法

应用场景

无人驾驶汽车, 智能交通, 汽车安全

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摘要

本发明公开一种基于L1自适应控制无人驾驶汽车抗侧风控制方法，获得车辆行驶过程中的实际质心侧偏角和横摆角速度；更新自适应控制器中状态观测器模块的质心侧偏角和横摆角速度；通过自适应律模块调整并获得估计状态参数；通过初步控制律模块及时的调整控制信号；通过低通滤波器过滤掉控制信号中的高频信号，得到最终控制律；转向电机根据车轮转角控制量向转向柱施加转向力矩完成车辆转向，以此来控制轮胎的侧向力；无人驾驶汽车抗侧风控制系统包括获得模块、对比模块、自调整模块、控制模块和执行模块；该系统和方法可以减小侧风对于无人驾驶汽车的影响，提高无人驾驶汽车对于侧风的抗干扰能力，提高在有侧风环境下无人驾驶汽车的操纵稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210209

✅ 授权

20200303

?? 实质审查的生效：

20200207

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：31 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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