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| 专利/申请号： | CN201910202854.0 | 专利名称： | 一种并联机器人串类水果夹取无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法 |
| 申请日： | 2019-03-19 | 申请/专利权人 | 江苏大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2019-07-26 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110053044A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开一种并联机器人串类水果夹取无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法，属于农业并联机器人控制技术领域。首先，针对该并联机器人夹持机构，采用时延估计技术实时在线获取夹持机构动力学模型；然后，基于时延估计获取的动力学模型设计一种并联机器人夹持机构光滑滑模控制器；针对无模型光滑滑模控制惯性增益设计一种需调整参数较少的自适应律，实现一种无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法。最后，通过软件编程，实现该并联机器人对串类水果的无损夹取。本发明提出的无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法，无需建立夹持机构的数学模型，具有对机构运动和负载变化的自适应性，能够很好地实现并联机器人对串类水果的无损夹取。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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