一种并联机器人串类水果夹取无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法

摘     要：本发明公开一种并联机器人串类水果夹取无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法，属于农业并联机器人控制技术领域。首先，针对该并联机器人夹持机构，采用时延估计技术实时在线获取夹持机构动力学模型；然后，基于时延估计获取的动力学模型设计一种并联机器人夹持机构光滑滑模控制器；针对无模型光滑滑模控制惯性增益设计一种需调整参数较少的自适应律，实现一种无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法。最后，通过软件编程，实现该并联机器人对串类水果的无损夹取。本发明提出的无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法，无需建立夹持机构的数学模型，具有对机构运动和负载变化的自适应性，能够很好地实现并联机器人对串类水果的无损夹取。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注