发明专利已授权

一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法

📄 申请号：CN202311531938.1 📄 发布日：2025/10/13

著录项目信息

申请日

2023-11-16

公开号

CN117506907B

公开日

2024-07-16

申请人

广州鼎航知识产权服务有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J18_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法多机器人协同控制分数阶控制系统机械臂运动控制多机械臂系统控制方法

应用场景

智能制造, 工业自动化, 机器人协同作业, 自动化生产线, 仓储物流

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及多机械臂系统的分布式一致性控制领域，公开了一种一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法。针对固定拓扑和切换拓扑结构下分数阶多机械臂系统的协调跟踪控制问题，主要内容包括：首先引入Caputo分数阶的概念及证明方法，采用领导跟随多机械臂系统模型以及对应的分布式一致性控制算法。然后借助Lyapunov稳定性理论、代数图论等方法得到分数阶多机械臂系统实现协调跟踪控制的充分条件。最后通过线性矩阵不等式（LMI）分别求解出控制算法的待设计参数（耦合增益、控制增益矩阵），以保证所有跟随机械臂的状态分量（电机角位移、电机角速度、连杆角位移、连杆角速度）均可以渐近跟踪到领导者的状态，最终能够收敛到预期目标值。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250722

?? 专利权的转移：

20250513

⏳ 专利实施许可合同备案的注销：

20241227

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20240716

✅ 授权

20240227

?? 实质审查的生效：

20240206

📄 公开

搬运机器人

当前第 / 件

一种巡航式水质检测装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：137 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

大学校园建筑内大规模暖通空调系统的分布式控制方法

分布式控制移动机会社会网络中正负信息耦合传播的方法

一种用于微电网群的合作运行全分布式控制方法及系统

服务项目

资源中心

关于柿子坊