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| 专利/申请号： | CN202311531938.1 | 专利名称： | 一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法 |
| 申请日： | 2023-11-16 | 申请/专利权人 | 淮阴工学院,江苏华宇印务有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省淮安市涟水县海安路10号安东大厦8楼 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-07-16 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN117506907B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 自动化控制技术 机器人技术 分数阶微积分理论专利转让搜索 |
应用场景：工业制造中的多机械臂协同作业;物流分拣与搬运;复杂环境下的多机器人协调跟踪任务
摘 要：本发明涉及多机械臂系统的分布式一致性控制领域，公开了一种一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法。针对固定拓扑和切换拓扑结构下分数阶多机械臂系统的协调跟踪控制问题，主要内容包括：首先引入Caputo分数阶的概念及证明方法，采用领导跟随多机械臂系统模型以及对应的分布式一致性控制算法。然后借助Lyapunov稳定性理论、代数图论等方法得到分数阶多机械臂系统实现协调跟踪控制的充分条件。最后通过线性矩阵不等式（LMI）分别求解出控制算法的待设计参数（耦合增益、控制增益矩阵），以保证所有跟随机械臂的状态分量（电机角位移、电机角速度、连杆角位移、连杆角速度）均可以渐近跟踪到领导者的状态，最终能够收敛到预期目标值。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2025/07/22 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2025.07.07 专利权人由淮阴工学院变更为广州鼎航知识产权服务有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由223400 江苏省淮安市涟水县海安路10号安东大厦8楼变更为510000 广东省广州市天河区迎龙路203号之十706房(仅限办公) 专利权人由江苏华宇印务有限公司 变更为空 国家或地区由中国 变更为空 |
| 2025/05/13 | 专利实施许可合同备案的注销 | 合同备案号: X2024980034263 让与人: 淮阴工学院 受让人: 苏州由派克包装材料有限公司 解除日: 2025.04.28 |
| 2024/12/27 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 合同备案号: X2024980034263 专利申请号: 202311531938.1 申请日: 2023.11.16 让与人: 淮阴工学院 受让人: 苏州由派克包装材料有限公司 发明名称: 一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法 申请公布日: 2024.02.06 授权公告日: 2024.07.16 许可种类: 普通许可 备案日期: 2024.12.09 |
| 2024/07/16 | 授权 | |
| 2024/02/27 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202311531938.1 申请日: 2023.11.16 |
| 2024/02/06 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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