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| 专利/申请号： | CN201310370332.4 | 专利名称： | 四自由度混联机器人 |
| 申请日： | 2013-08-23 | 申请/专利权人 | 江苏建筑职业技术学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省徐州市铜山新区学苑路26号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/00分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2015-09-30 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN103419192B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种四自由度混联机器人，属于机器人技术领域。本发明包括下底座，下底座的上部通过垂直转轴Ⅰ活动连接有回转箱体Ⅰ，回转箱体Ⅰ通过下部平行四边形机构串联铰接有上底座，上底座的上部通过垂直转轴Ⅱ活动连接有回转箱体Ⅱ，回转箱体Ⅱ通过上部平行四边形机构铰接有上部工作平台；每个平行四边形机构的两台驱动电机独立的并联布置在回转箱体内。本发明实现沿X、Y、Z轴的3个平动自由度和1个绕Z轴转动自由度。本发明结构简单，占用空间相对较小，抗扭刚度较高，工作面始终保持水平，工作空间对称，工作范围较大等优点，可用于大范围喷涂、测量等场合。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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