发明专利已授权

一种四足机器人避障及领航员跟随方法及系统

📄 申请号：CN202111228506.4 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2021-10-21

公开号

CN113885510A

公开日

2022-01-04

申请人

齐鲁工业大学(山东省科学院),山东优宝特智能机器人有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人避障机器人运动控制路径规划目标跟踪四足机器人机器人避障

应用场景

工业巡检, 应急救援, 军事侦察, 复杂环境探测, 物流搬运

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摘要

本发明公开了一种四足机器人避障及领航员跟随方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取所有基站的坐标信息、标签到任意一个基站的距离以及原始激光雷达三维点云数据；对原始激光雷达三维点云数据进行预处理；基于改进的超宽频三边定位算法，根据所有基站的坐标信息以及标签到任意一个基站的距离，得到四足机器人以及领航员位置信息；将经过预处理的激光雷达三维点云数据映射到二维平面栅格地图；基于二维平面栅格地图和四足机器人以及领航员位置信息建立滑动窗口，基于滑动窗口和自主导航路径规划算法进行路径搜索，得到避障后的最短路径，通过上述方法，每一次搜索都能找到可行的最短路径，且具有较高的搜索效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241015

⏳ 专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更：

20231110

✅ 授权

20220121

?? 实质审查的生效：

20220104

📄 公开

一种四足机器人运动控制方法、系统、存储介质及设备

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：83 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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