一种四足机器人避障及领航员跟随方法及系统

摘     要：本发明公开了一种四足机器人避障及领航员跟随方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取所有基站的坐标信息、标签到任意一个基站的距离以及原始激光雷达三维点云数据；对原始激光雷达三维点云数据进行预处理；基于改进的超宽频三边定位算法，根据所有基站的坐标信息以及标签到任意一个基站的距离，得到四足机器人以及领航员位置信息；将经过预处理的激光雷达三维点云数据映射到二维平面栅格地图；基于二维平面栅格地图和四足机器人以及领航员位置信息建立滑动窗口，基于滑动窗口和自主导航路径规划算法进行路径搜索，得到避障后的最短路径，通过上述方法，每一次搜索都能找到可行的最短路径，且具有较高的搜索效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注