一种双腿轮复合机器人全方位运动控制方法

摘     要：一种双腿轮复合机器人全方位运动控制方法，在任务空间中构造虚拟广义力，根据结构分工将虚拟广义力进行多点力分配，基于所提出的耦合腿轮动力学模型构造腿轮力矩解算器，得到能够实现腿轮末端分配力的关节力矩，基于轮地接触力雅可比，将维持航向的轮地接触补偿力映射为关节力矩，构造了基于内部传感器信息的坡面估计器，针对不同坡面进行轮与躯干水平相对位置的力矩补偿，将各层控制器解算所得关节力矩进行融合，施加于关节执行器。该方法通过合理控制双腿轮的运动，使得躯干位姿不受地面坡度变化的影响，能够保持稳定的全方位运动，增强了机器人的地形适应性，提高了非结构化地形行走的稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注