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| 专利/申请号： | CN201410726426.5 | 专利名称： | 平面二自由度机器人 |
| 申请日： | 2014-12-04 | 申请/专利权人 | 齐鲁工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市长清区大学路3501号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2015-03-25 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN104440883A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 20 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本平面二自由度机器人，包括：支架板、伺服电机Ⅰ以及伺服电机Ⅱ、连杆Ⅰ，连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ与连杆Ⅳ的一斜边构成平行四边形结构，连杆Ⅳ的另一斜边、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ与连杆Ⅹ构成平行四边形结构。连杆Ⅶ与连杆Ⅹ组成了二自由度平面连杆机构，可以使动平台在工作区间内达到平面内的任意点，因此实现了控制端拾器对流水线上的物品快速抓放。由于采用连杆机构因此重量轻相对于串联关节机器人提高了运动速度。而相对于delta机器人由于通过伺服电机转角与连杆机构之间的线性关系，使得控制算法变得简单，对计算机要求降低。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2016/01/06 | 授权 | |
| 2015/04/22 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 201410726426.5 申请日: 2014.12.04 |
| 2015/03/25 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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